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zhangrelay的专栏

多机器人系统,机器人三维仿真

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原创 无人驾驶相关文献阅读体会

最近,阅读了大量无人驾驶的论文、博客、新闻和书籍。以书籍为例吧,主要看了如下5本。导航控制路面识别原理与实践理论与设计人工智能如何颠覆汽车看后感触很深,书字很多,写得很急,发展太快,都在奔跑。以其中一本书中,我熟悉的内容为例吧:内容节选Data Distribution Service (DDS)依据ROS2官网介绍,http://design.ros2.org/articl...

2019-12-27 10:40:32 1768

原创 短暂告别,归期随缘

从2015年参加工作,博客是备课之工具,为了更好的服务学生和学院教学工作。2020年即将到来,服务期也所剩不多,工作面临转型和改变。这些年,教学和科研工作,自我评价是,教学:及格;科研:不及格。虽然教学算是及格,但也不是很满意,个人能力有限,水平不足,时间也紧张。教学任务表,如下:教学课程任务至今仍然不能适应这份工作,也倍感沮丧和失落。备课型博客内容全部停更。偶尔写一些兴趣...

2019-12-26 10:33:15 792 10

原创 ROS2实时性案例分析之倒立摆系统使用(Inverted pendulum)

倒立摆是自动控制原理或现代控制理论等经典分析案例,博客有数篇博文针对这样案例给出题目和分析:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/89005359本篇主要针对倒立摆小车在ROS2系统中的实现为例,进行详细介绍。为什么选择使用倒立摆进行实时演示呢?rviz2中倒立摆小车平衡倒立摆是通常由实时计算解决的控制问题的经典示例之...

2019-12-24 19:58:09 1515

原创 Gazebo烧脑系列:挑战赛

假期终于到了。对于许多人来说,这意味着下班后可以吃点东西,玩游戏和家人一起闲逛以及从事个人项目。如果想在这个假期里找到一些有趣的事情,提高ROS技能,甚至可能赚到几美元,那么使用ROS的比赛现在很多。最好的部分是,无需订购大量零件或在组装机器人的工作台上花费数小时,就可以在Gazebo中进行所有操作。 DARPA地下挑战赛(SubT) 链接:DARPA地下挑战赛(SubT...

2019-12-22 16:05:23 1196

转载 ROS2零基础快速入门

ROS2入门最快需要多少时间?3天;ROS2开发一款基础机器人需要多久?3个星期;ROS2怎么才能算“精通”?不可能,3年也不行……如何判断一款通用性软件成熟并可以投入精力去学习呢? 一个最简洁的标准就是全平台(Windows、MacOS、Linux……) +全语言支持(C++、Python、Java……) 有句毒鸡汤不知道该不该讲…… 叫做合格的程序员都该会点L...

2019-12-12 14:41:05 2200

原创 ROS 2工具-rqt, logger, bag, doctor-

ROS 2工具1. rqt:掌握rqt可以在命令行不熟悉的情况下高效调试。比如:service caller和console在指定位置添加一个小乌龟:左侧可以看到,直接可以使用图形化界面进行操作。在右侧,可以查阅消息。2. logger:级别:Fatal Error Warn Info Debug每个级别都没有确切的标准,但是可以安全地做出如下假设:...

2019-12-11 22:34:03 988

原创 ROS 2启动-launch-

啥,开了十几个窗口,机器人还没有动起来……是时候了解一下launch文件啦。课程目标:使用启动文件运行复杂的ROS 2系统。ROS 2启动launch1. 什么是launch?翻译为启动文件未必准确到目前为止,在教程中,一直在为运行的每个新节点打开新终端。当创建越来越多的节点同时运行更复杂的系统时,打开终端并重新输入配置详细信息将变得乏味和低效。启动文件launch...

2019-12-11 20:44:20 1379

原创 ROS 2行动-actions-

前序:ROS 2参数-parameters-本节详细介绍行动action。1. 如何理解行动action:行动action是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。 它由三部分组成:目标,结果和反馈。行动基于主题和服务。 它们的功能与服务相似,但行动是可抢占的模式(即,可以在执行时将其取消)。 与返回单个响应的服务不同,它们还提供稳定的反馈(过程状态反馈)。行动使用客户端...

2019-12-11 18:55:28 865

原创 ROS 2参数-parameters-

前序:ROS 2服务-services-本节详细介绍参数param1. 如何理解参数param:参数是节点的配置值。 可以将参数视为节点设置。 节点可以将参数存储为整数,浮点数,布尔值,字符串和列表。 在ROS 2中,每个节点都维护自己的参数。 所有参数都是可以动态重新配置的,并且是基于ROS 2服务构建的。2. 参数param有哪些命令功能:ros2 param -h...

2019-12-11 17:46:11 1166

原创 ROS 2服务-services-

前序:ROS 2主题-topics-本节详细介绍服务service。1. 如何理解服务service:服务是ROS图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用-响应模型,不同于主题的发布-订阅模型。 主题实现节点订阅数据流并获得连续更新,但是服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。注意:本教程中提到的一些概念(例如节点和主题)已在前序教程中介绍。本节需要turtlesim包。 与往常一...

2019-12-11 16:41:39 912

原创 ROS 2主题-topics-

前序:ROS 2节点-nodes-本节详细介绍主题topic。1. 如何理解主题topic:ROS 2将复杂的系统分解为许多模块化的节点。主题是ROS图(ROS graph)的重要元素,功能为节点交换消息的总线。节点可以将数据发布到任意数量的主题,与此同时,可以实现对任意数量主题的订阅。主题是节点间数据交互的重要方式,同样也适用于系统各种不同模块之间的交互。2. 主题topic...

2019-12-11 13:33:07 1250

原创 ROS 2节点-nodes-

教程演示环境为Windows+ROS2,过程和方法同样适合MacOS和Linux。ros2的常用命令如下所示:本节详细介绍节点node。安装与环境配置参考链接: ROS2初学者教程(Dashing和Eloquent) https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103284223 1. 如何理解节点no...

2019-12-10 16:18:49 1876 10

翻译 ROS时钟--支持时间倒计时小工具

ROS支持时间倒计时ROSCon上有很多讨论,讨论了各种ROS发行版(ROS1和ROS2)将支持多长时间。有些人将其比作从Python2切换至Python3开关。ROS Clock应运而生。ROS1最终版N,ROS2主流版F,都将于2020年5月发布。资料来源:https://github.com/DLu/ros_clock...

2019-12-08 20:05:27 448

原创 ROS2、SLAM和计算机控制技术资料

下学期课程任务如下:ROS2编程课程资料:课程专栏:https://blog.csdn.net/zhangrelay/category_9327597.html 文档:机器人操作系统ROS2浅析 链接:https://share.weiyun.com/5P5Z4HP 密码:hxdnvx 文档:ROS2 190912 链接:https://share.weiyun.com/5ma...

2019-12-07 20:39:46 680

原创 机器人控制器编程课程-教案06-理论课总结

理论课程本周结束。课程全部资源,查看机器人控制器编程课程专题,链接如下: 课程-机器人控制器编程- 自学能力是大学课程的核心与关键,也是终身学习的必备要素。课程讲述了,使用arduino搭建如上图所示小车的一些微观和宏观知识点和方法。下面的PPT已经在课堂上全部讲过:01020304 学习需要与时俱进!!!05 如果能掌握“一生二,二生三,...

2019-12-03 16:11:12 511 3

原创 CoppeliaSim(V-Rep)和ROS2的使用说明

这篇教程简要说明,在CoppeliaSim仿真环境中,使用ROS2接口,如果是ROS 2 Dashing,直接使用安装包中的compiledRosPlugins文件夹下的libsimExtROS2Interface.so。如果使用其他版本的ROS 2,需要手动编译生成.so文件,否则会出错。当然也支持ROS 1参考之前博文。重新编译ROS 2之CoppeliaSim插件的过程如下所示:...

2019-12-02 18:36:31 4091 8

ROS手机遥控应用软件

ROS Map Navigation Kinetic ROS手机遥控应用软件 ROS手机遥控应用软件 ROS手机遥控应用软件

2018-07-16

ros2-foxy-20201211-windows-debug.amd64.zip

ROS2-foxy-win10版本

2021-01-03

Orbbec_Astra_Pro_Linux和libuvc

Orbbec_Astra_Pro_Linux和libuvc RGBD摄像头彩色和深度同时显示问题解决。

2016-12-08

Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM

谷歌开源Cartographer的论文 Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM

2016-10-09

ros-teleop-indigo安卓手机与ROS机器人遥控用apk

ros-teleop-indigo安卓手机与ROS机器人遥控用apk

2016-04-30

机器人控制器编程-总结篇.pdf

理论课程本周结束。课程全部资源,查看机器人控制器编程课程专题,链接如下:课程-机器人控制器编程- 自学能力是大学课程的核心与关键,也是终身学习的必备要素。 课程讲述了,使用arduino搭建如上图所示小车的一些微观和宏观知识点和方法。 PPT已经在课堂上全部讲过。

2019-12-03

ROS2编程基础课程文档.pdf

ROS2编程基础课程文档 ROS 2(机器人操作系统2)是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台,从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上,ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。 特色 缩短上市时间 ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具,库和功能,可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它 是开源的,所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2,以及根据实际的需求自由定制,使用ROS 2 可以大幅度提升产品和算法研发速度! 专为生产而设计 凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验,ROS 2从一开始就被建立在工业级 基础上并可用于生产,包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利 益相关者的要求。 多平台支持 ROS 2在Linux,Windows和macOS上得到支持和测试,允许无缝开发和部署机器人自动化,后端管理和 用户界面。分层支持模型允许端口到新平台,例如实时和嵌入式操作系统,以便在获得兴趣和投资时引入和推 广。 丰富的应用领域 与之前的ROS 1一样,ROS 2可用于各种机器人应用,从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费 到工业。 没有供应商锁定 ROS 2建立在一个抽象层上,使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现, 包括开源和专有解决方案。在抽象顶层,核心库和用户应用程序是可移植的。 建立在开放标准之上 ROS 2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准,这些标准已广泛应用于从工厂到航空 航天的各种工业应用中。 开源许可证 ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可,在3条款(或“新”)BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个 许可证允许允许使用软件,而不会影响用户的知识产权。 全球社区 超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区,为机器人技术创建了一个庞大 的生态系统,他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发,他们将成为未 来的管理者。 行业支持 正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样,对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外,来自世界 各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。 与ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的桥接器,处理两个系统之间的双向通信。如果有一个现有的ROS 1应用程序, 可 以通过桥接器开始尝试使用ROS 2,并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。

2019-09-12

ROS实时性介绍 RealtimeROS2

ROS实时性介绍 RealtimeROS2参考资料

2016-11-09

ABB轨迹类示例_机械臂切割

ABB轨迹类示例_机械臂切割 RobotStudio 6.02打包资料

2016-04-18

Ubuntu16.04使用Docker全指南

Ubuntu16.04使用Docker全指南 ubuntu16.04_docker.pdf

2017-01-22

Ubuntu 16.04入门手册 Getting Started with Ubuntu 16.04

Ubuntu 16.04入门手册 Getting Started with Ubuntu 16.04

2016-10-23

自动驾驶汽车之深度学习PPT 2018 MIT 6.S094 Deep Learning for Self-Driving Cars

自动驾驶汽车之深度学习 2018 MIT 6.S094 Deep Learning for Self-Driving Cars 自动驾驶汽车之深度学习 2018 MIT 6.S094 Deep Learning for Self-Driving Cars 自动驾驶汽车之深度学习 2018 MIT 6.S094 Deep Learning for Self-Driving Cars

2018-02-08

ROS2foxywin10桌面版安装包

ROS2foxywin10桌面版安装包 解压双击tools下,setup进行安装,其他库参考官方文档

2021-01-04

ROS1Melodicwin10桌面完全版安装包

ROS1Melodicwin10桌面完全版安装包 解压双击tools下,setup进行安装,其他库参考官方文档

2021-01-04

青少年编程能力等级_团体标准第1、第2部分

“青少年编程能力培养有了科学依据。”近日,《青少年编程能力等级》团体标准第1、第2部分发布会在清华大学举行。标准明确了青少年图形化编程、Python编程能力等级及其相关能力要求,并根据等级设定及能力要求提出了测评方法。标准由全国高校计算机教育研究会、全国高等院校计算机基础教育研究会、中国软件行业协会、中国青少年宫协会4个团体联合发布。清华大学、北京理工大学牵头的标准研制团队,通过调研、研讨、专家咨询等,广泛征求意见,尊重学科知识体系、遵循教育规律、适应学业发展,确保标准兼具科学性与实用性。近年来,人工智能发展推动编程教育走向更多青少年,培养科技自主创新后备力量。然而,当前青少年编程教育存在阶梯型目标指引缺乏、培训内容良莠不齐等问题,急需通过规范教学内容引领行业按照符合青少年学生认知规律、知识和能力兼顾、计算思维和创造思维并重的要求有序发展。

2019-11-22

机器人学.理论.编程.应用.相关书籍

机器人学.理论.编程.应用.相关书籍,文档中所有书籍版权属于原作者和出版社,仅供个人学习参考,如果涉及侵权内容将删除。方向较多,包括机器人学基础,百科全书,理论算法,ROS机器人操作系统等各个方面,丰富而全面。

2018-04-02

《现代控制理论》课后习题解答

《现代控制理论》习题解答 课后习题答案供参考

2016-06-08

2018年智能机器人(前沿版)报告-清华大学-

2018年智能机器人(前沿版)报告-清华大学-

2018-09-21

开源机器人仿真软件webots2021a的win10版本

开源机器人仿真软件webots2021a的win10版本

2021-01-03

webots2021a的ubuntu安装包

机器人仿真软件webots2021a的ubuntu安装包

2021-01-03

机器人操作系统ROS附加库超全完整版本(不含ROS)

机器人操作系统ROS附加库超全完整版本(不含ROS)

2021-01-05

Cozmo机器人开发全部资源(Ubuntu版)

Cozmo机器人开发全部资源(Ubuntu版) 包括Cozmo机器人ROS驱动,Cozmo_SDK开发包1.4.6,Linux的adb工具,iOS的usbmuxd工具,CozmoV3.0的xapk以及相应安装使用工具等!

2018-11-05

Cozmo人工智能机器人玩具安卓应用安装全

Cozmo人工智能机器人玩具安卓应用安装全 使用前先安装xapk,再安装cozmo.xapk即可! Cozmo人工智能机器人玩具安卓应用安装全 使用前先安装xapk,再安装cozmo.xapk即可!

2018-12-16

ROS工业机器人培训资料ppt和code(kinetic)

ROS工业机器人培训资料ppt和code(kinetic)

2017-03-07

Robot Dynamics Course 资料

苏黎世联邦理工学院机器人动力学课程 Robot Dynamics Course 资料

2017-04-06

ROS 2 190912.pdf

ROS2-日期190912文档资料: ROS 2(机器人操作系统2)是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2 之目的是为各行各业的开发人员提供标准 的软件平台,从研究和原型设计再到部署和生产。ROS 2 建立在ROS 1 的成功基础之上,ROS 1 目前已在世界 各地的无数机器人应用中得到应用。

2019-12-06

stc89c52-ContikiOS.zip

stc89c52-ContikiOS stc89c52-ContikiOS stc89c52-ContikiOS stc89c52-ContikiOS stc89c52-ContikiOS stc89c52-ContikiOS

2020-09-27

机器人工程专业教学计划

北京高校机器人工程专业教学计划

2021-01-22

rocon_devices_kinetic

rtsp_camera

2017-03-31

Programming for Robotics (ROS) Course 资料

苏黎世联邦理工学院ROS课程 Programming for Robotics (ROS) Course 资料

2017-04-06

ROSCon 2017全部PPT资料

全球最大规模ROS会议报告文档,包括ROSCon 2017全部PPT资料,更多具体资料可查阅roscon 2017

2017-11-01

ROS机器人暑期学校资料汇总包

ROS机器人暑期学校资料汇总包 ROS summer school 2017讲师讲课文档打包

2017-08-01

多机器人编队PID算法_SPL_MRF_demo

基于微软机器人仿真平台开发。 多机器人编队PID算法_SPL_MRF_demo

2016-05-09

2018年全国青少年机器人技术等级考试四级样卷

2018年全国青少年机器人技术等级考试四级样卷 本次考试开设一级到四级共四个级别,全国21个省4个自治区的1万7千余名考生参加了考试。目前考后各项统计核查工作正在有序进行。考试成绩预计在12月下旬对外公布。截止2018年12月,考试累计报名超过8万人次。 全国青少年机器人技术等级考试是由工业和信息化部直属事业单位中国电子学会作为独立第三方于2015年发起的面向青少年机器人技术能力水平的社会化评价项目,得到了各地教育主管部门、重点高等院校的认可和支持。

2018-12-10

本科论文参考材料

本科毕业设计参考用

2017-03-29

开源机器人仿真软件webots2020b1的win10版本

开源机器人仿真软件webots2020b1的win10版本

2021-01-03

机器人编程实践-ROS基础-大纲

机器人编程实践-ROS基础-大纲 机器人编程实践-ROS基础-大纲 机器人编程实践-ROS基础-大纲

2018-02-02

星火进阶课程_ROS机器人培训_20课详细课程目录2016版

星火进阶课程 ROS机器人培训 20课详细课程目录2016版.

2016-11-22

The State of Robotics – January 2021 _ Ubuntu.pdf

英文文档,可直接看官网 Ubuntu机器人的最新进展2021年1月

2021-02-23

Unigine_Heaven-4.0 Linux 3D test

Unigine_Heaven-4.0 Linux 3D test Unigine_Heaven-4.0 Linux 3D test Unigine_Heaven-4.0 Linux 3D test

2018-04-28

zhangrelay的留言板

发表于 2020-01-02 最后回复 2020-06-29

求助管理员大大,关于注册时间问题

发表于 2018-04-27 最后回复 2018-04-28

博客被关闭了,求助

发表于 2017-05-12 最后回复 2017-11-01

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