ROS_Kinetic_01 在 Ubuntu 16.04 安装ROS Kinetic 全教程附资料和镜像 2018.10.20更新

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Exbot易科机器人实验室新站点(测试中):http://server.blackant.org:23452/ 

2018 ROS Melodic的迷失与救赎::https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/category/9279694

资料汇总下载地址:http://download.csdn.net/album/detail/4431

windows版本ROS安装:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82899582


Celebrating 12 Years of ROS!  ~~ROSⅩ年庆祝~~  ;-)

通过网页快速了解Linux(Ubuntu)和ROS机器人操作系统,请参考实验楼在线系统如下:

如果需要宏观全面了解以下机器人相关理论和知识点推荐:

纯净定制版镜像已经发布,供ROS爱好者交流学习,在如下链接:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/54632130

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 机器人操作系统学习镜像分享与使用安装说明

ubuntu16.04已经发布半年多了,ROS的Kinetic版本功能包也越来越丰富了,需要了解ROS发行版及支持维护的时间等,

可以参考如下网页:http://wiki.ros.org/Distributions

+

ubuntu 16.04对中文支持很好,直接支持中文输入,使用体验不错。

1. ubuntu 16.04安装与使用

安装镜像下载地址:http://www.ubuntu.com/download/desktop

下载后,使用U盘启动安装,安装后设置更新源等,并配置常用的应用。

镜像选择:

2. ROS kinetic安装与使用

参考的网址:http://wiki.ros.org/kinetic

                :http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

爲了保證安裝速度,請選擇國內鏡像如下:ustc鏡像

2.1 设置安装源

ROS Kinetic只支持Wily(15.10)Xenial(16.04)对应内核分别为4.2和4.4,其他版本需要编译安装不支持直接deb软件源安装,

使用下面命令:

~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置keys

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
0xB01FA116

2.3 安装

~$ sudo apt-get update

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装功能包:

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如:

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找在kinetic中可以使用的功能包:

~$ apt-cache search ros-kinetic

2.4 初始化

~$ sudo rosdep init

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

    rosdep update

~$ rosdep update

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml
Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache
 

2.5 环境配置

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$ source ~/.bashrc

注意当安装多个ROS发行版,使用kinetic需要用到下面命令:

~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.6 安装rosinstall

~$ sudo apt-get install python-rosinstall

2.7 测试roscore

~$ roscore

有兴趣也可以测试一下小海归的例子。

-End-

 

 

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