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zhangrelay

码龄16年

LoveRobot，Go！！！！人工智能和机器人粉，从事机器人工程专业本科教学和科研工作，研究方向包括多机器人仿真技术，控制与协作，机器人系统软硬件开发等。

于 2005-03-31 加入CSDN

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#嵌入式硬件
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#交互

TA的专栏

这个盛夏，做个云机器人系统可好？

发布Blink于 12 天前

机器人编程趣味实践20-版本课程(教学)

如何选择一款合适的工具入门机器人编程，相信经过前面19节，会有一个模糊的概念。比如需要一定的编程基础如：C++ Python机器人学的相关知识，哇哦，这好像不是一个零基础就能轻松上手的内容，事实也是如此。如何选择机器人操作系统版本呢？如果要使用ROS1，选择noetic，但是如果使用ROS2，foxy和galactic选哪一个呢？理论上选还没有发布的H版，目前foxy和galactic都是一样的，功能包差别也不大，也都剩2年不到的维护期。之前博客发布了大量ROS2课程，主要是

机器人编程趣味实践19-武林秘籍(文档)

机器人技术快速发展，教程等迭代速度非常快，周期在1-2年，新生期都是如此，进入成熟期会好很多，文档迭代周期会延长至3-5年。至于那些经典技术通常生命周期长达10年或更久。在开启本文之前，推荐一篇：沉迷机器人操作系统的一个理由和四种修仙秘籍（更新ROS 2.0内容）基础篇之前，机器人操作系统编程文档，查阅wiki，后来官方作了大量调整和更新，如下所示：网址为docs.ros.org。推荐为ROS 1 Noetic和ROS 2 Galactic，ROS1最终版和ROS2最新版。R

机器人编程趣味实践18-他山之石(功能包)

机器人操作系统功能包可以使用如下两种方式使用：sudo apt install xxx colcon build xxx第一在

最近找工作，发现制造业和互联网行业氛围还是差异很大的，热门岗位加班都多，互联网行业要活泼积极一些，制造业显得懵一些…

发布Blink于 1 月前

机器人编程趣味实践17-混乱的记忆-

上一节，涉及了SLAM构建地图，是不是这样就完美了，仿真中的地图都那么完整呢。其实，并不是，看如下动态图，cartographer效果：

机器人编程趣味实践16-同步定位与地图构建（SLAM）

360度激光用于避障，那怎么可以，完全是大材小用啊……在 Gazebo 模拟器中进行 SLAM 时，可以在虚拟世界中选择或创建各种环境和机器人模型。除了准备模拟环境而不是启动机器人之外，SLAM 模拟与 SLAM 与实际的 TurtleBot3 非常相似。以下说明需要前面部分的先决条件，因此请先查看模拟部分。...

机器人编程趣味实践15-遥控到自动（AutoAvoidObstacles）

之前，不管是二维平台，还是三维平台，都是用键盘遥控，对于turtlebot3机器人装配了激光传感器，可以测量周围360度障碍物的距离，这就非常方便使用其进行避开障碍物的自主行驶。

机器人编程趣味实践14-机器人三维仿真（Gazebo+TurtleBot3）

之前，介绍了节点、主题、服务和行动等基本概念，以及rqt和rosbag2等工具。采用了官方改版的二维环境，那么现在玩耍一下更为逼真的三维仿真环境吧。仿真软件

机器人编程趣味实践13-数据保存和播放（bag）

命令交互工具基本介绍完成，这些调试过程都可以记录下来，用作后续分析。目标记录发布在某个主题上的数据，以便可以随时回放和c它。

机器人编程趣味实践12-启动工具（launch）

之前大部分案例，每输入一条指令就需要新开一个窗口，如何开启大工程……launch目标

机器人编程趣味实践11-图形化调试工具（rqt）

机器人调试工具如果使用ssh，在终端运行和使用。当然也有很多人性化调试工具，如rqt系列：管家

机器人编程趣味实践10-做个任务（行动）

这是ROS2中比服务更为复杂的基础模块。白话一下：一个行动，可以时刻汇报进展，无法完成时可以变更或者取消，完成后会告知 Mission completed!

机器人编程趣味实践09-多彩背景（参数）

参数对于机器人而言非常重要，先通过一个简单的示例，就是之前的官方改版二维环境作演示，后续补充，更多丰富示例。参数四大操作：获取设置保存重载概念参数是节点的配置值，可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表等。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。所有参数都是可动态重新配置的，并且是基于ROS 2服务构建的。预备条件turtlesim source ROS 2实践流程1 开启运行如下两个节点，注意在不同的终端：ro

做课程，做应用，美和艺术必不可缺。

必须持续努力，否则立刻变成这样，

发布Blink于 2 月前

原力计划前后对比：惊叹

发布Blink于 2 月前

机器人编程趣味实践08-任务请求回复（服务）

上一节的主题，适用于机器人的传感器数据传输，通信一般为单项，定义某个节点发送或者接受。日常还有一类常见的应用比如，A：今天天气怎么样，B：今天温度20度，有小雨。有求有答，节点分为服务器端和客户端，基础补充参考如下链接： ROS 2服务-services- 背景知识服务是ROS图中节点通信的另一种方法。服务基于调用响应模型，而不是主题的发布者-订阅者模型。主题允许节点订阅数据流并获得连续更新，但是服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。上述是主题和服务的典型区别。引用ROS2

机器人编程趣味实践07-信息交互（主题）

在网络上，沟通交流的方式主要有文字、图片和视频。对于专业人士，通常是公式和代码。在表述一个数学或物理规律所用字节或占用空间由小到大：公式文字图片视频理解难度由简单到困难，如下：视频图片文字公式果然，鱼与熊掌不可兼得。旅程开启那么如何构建一个简单的局域网聊天工具呢？这里只给出最简陋版本的。复习一下节点：ros2 node list猜一下，主题列表命令如下：ros2 topic list那么公司的每位小伙伴都要订阅这个主题，随时查看是否需要

机器人编程趣味实践06-程序（节点）

分别输入如下命令：ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_lambda ros2 run turtlesim turtlesim_node效果如下图所示：要想更酷炫的效果，需要三维仿真软件，如下：必然也支持真实机器人哦。迷你机器人案例每敲击一行指令，开启一个或多个程序，具体介绍参考（ROS 2节点-nodes-）。每个节点可以通过主题消息、服务消息、行动消息或参数相互之间传递数据哦，多台电脑手机之间也可以

机器人编程趣味实践05-二维图形化仿真（turtlesim）

在学习这一节前，需简要复习一下前面3节内容：消息发布 ~ 机器人编程趣味实践02-程序（Hello World）服务调用 ~ 机器人编程趣味实践03-运算（+ - × ÷）行动执行 ~ 机器人编程趣味实践04-逻辑判断（if）这3节，基本都是在终端看到交互形式，输出字符（1），运算结果（2）或斐波那契数列（3）。本节开启图形化之旅，这种人机交互模式更容易被接受和使用，当然消耗资源也更大。先从简单的二维环境仿真入手，逐渐过渡到三维物理引擎仿真，再过渡到可穿戴嵌入式设备、真实机器人以及虚

机器人编程趣味实践04-逻辑判断（if）

在上一节中，介绍了简单的运算规则。核心代码如下：服务端： RCLCPP_INFO( g_node->get_logger(), "分别获取两个整数 %" PRId64 " + %" PRId64, request->a, request->b); response->sum = request->a + request->b;当然，+可以更换为其他运算。客户端： RCLCPP_INFO( node->get_logge

机器人编程趣味实践03-运算（+ - × ÷）

前一篇，讲解了如何在屏幕或者两台电脑之间传输一段信息：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/116241480C++的输入和输出（iostream）：cin cout这都是使用“流”（stream）的方式实现。>> <<对比，C语言中标准库函数（cstdio）：scanf printf使用scanf比cin效率高，速度快，思考为什么？小贴士：命令行终端最绚丽的效果能达到什么样的程度呢？h

奔跑在工作的旅途中，要么在工作，要么在前往工作的路上，持续奋斗的打工奴^_^

发布Blink于 3 月前

累啊，今天不能再通宵啦，身体吃不消了……机器人虽然高大上，但属于制造业，工时长工资低，就靠多加班，典型“劳动”密集型(^_^)v

发布Blink于 3 月前

机器人编程趣味实践02-程序（Hello World）

上一节，概述中（机器人编程趣味实践01-简要介绍）简要说明课程包含内容。互联网物联网机器人这些设备平台的Hello World，具体有哪些差异呢？？？对于如上设备，它的Hello World，就是测心跳，然后发送可在网页显示，如何做到的？先从一段简单的程序讲起吧^_^#include <iostream> //头文件using namespace std; //名字空间int main() //主函数{ cout&l

瓶颈是啥状态？饱和无法突破如下

好大的雾气…

关键时刻…看来提前有规划很重要^_^(^_^)v

发布Blink于 3 月前

机器人编程趣味实践01-简要介绍

历经6年打磨，5轮测试，机器人编程趣味实践将逐步更新。涵盖windows、linux双系统，涉及硬件平台有手表、手机、电脑和机器人等。彩蛋---是虚拟现实或增强现实设备，有时间才会更新哦从简单命令行交互开启：融合手表、手机和电脑，有终端到图形化界面：网络涵盖无线wifi、串口serial等示例：网络端多平台多终端互联互通：所有案例都可靠运行。案例涉及的代码或算法会详细讲解，配图之下都会给出相应知识点和脉络的具体链接，供有兴趣的朋友查阅。部分内容会制作视频，嵌入

ROS十年期安全维护由Open Robotics和Canonical提供

Canonical ROS ESM客户现在可以由Ubuntu和ROS专家访问长期受支持的ROS和Ubuntu环境。2021年4月6日：Canonical和Open Robotics今天宣布建立机器人操作系统（ROS）扩展安全性维护（ESM）和企业支持合作伙伴关系，这是Canonical为Ubuntu提供的服务包Ubuntu Advantage的一部分。ROS支持将作为Ubuntu优势支持客户的一个选项提供。因此，已经利用关键安全更新和常见漏洞与披露（CVE）修复程序的用户现在可以通过单一联系点来..

CoppeliaSim+ROS2+Windows愉快玩耍（回顾Webots）

新版内容适用于Windows+Linux，其实大部分机器人和人工智能爱好者还是经常用win平台，机器人操作系统ROS已经完美无缝全兼容win平台，现在CoppeliaSim也加入这一阵营之中，相关趣味案例后续更新。Webots+ROS2+Windows教程可以参考如下博文：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112675018涵盖工业机器人协作，巡线小车，视觉导引和激光SLAM导航机器人等丰富案例！如有兴趣点击上述链

中小学青少年编程创意机器人相关技术等级考试资料（含下载链接）

青少年编程（创意艺术设计-人工智能-机器人）教育十分重要！科技进步发展十分迅速，自动驾驶越来越成熟，物联网已经广泛应用于工业领域，人工智能在移动互联网不断发展成长。这一切对人才提出了更高的要求！更新一下，这些等级考试较新的标准供参考（2019-2020年度）考试均包含：理论和实践！以无人机为例：配置思维导图：内容系统完备：2019年12月公布的机器人等级考试，完善了之前方案，已经更新到3.0.3版，共8个等级，当然新版还在修订中。其...

哈哈，用了快一年的水杯，兴趣类娱乐实践持续开发中^_^ 不是高校课程哦

发布Blink于 3 月前

收入和生活成本比（含房价或房租）也许更合理

发布Blink于 3 月前

其实人均榜，比总量榜有看头，收入榜更有价值^_^

发布Blink于 3 月前

上一个红绿灯停车物流车，然后看了下热榜，Java、Python和仙汤包圆了…(^_^)以后失业了去幼儿园带娃娃玩乐高…

发布Blink于 3 月前

EMO可甜可咸的教育娱乐机器人

谁是emo：这样？这样？这样？爱不释手啦！！！它的前辈：cozmovector相关资料（搜索cozmo体验营或直接点击下面链接哦）：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/96855061-Fin-...

创新的ARM……

发布Blink于 4 月前

5G时代(^_^)v

发布Blink于 4 月前

教学博客内容停更说明（2021-03-19）

博客原本为课程教学服务，现已经发现自己拼劲全力也无法做好此项工作，所以关于课程类的教学内容全部停止更新。后续博客为兴趣型，有空再写，并非高校课程内容了。

ROS和S7-1200 PLC

这是转载，其实ROS是一个侧重于机器人的物联网框架哦！源码地址：https://github.com/ros-industrial/siemens_tutorialsmodbus概述Modbus堆栈提供了从Modbus TCP通信到标准化ROS消息的包装。modbus堆栈基于pymodbus，是用Python编写的，包含3个软件包：软件包modbus是modbus服务器和ROS客户端的基本python包装器程序包modbus_cognex_insight继承了modbus客户端基类，

机器人编程基础-ETH ROS Noetic 2021

什么样的ROS课程是目前高校中最好的？？？那一定是ETH（苏黎世理工）ROS课，现在已经更新到NoeticNinjemys了，每一年都在更新，并且全网免费，ppt，源码，题库，全部都有！indigo，kinetic，melodic：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79463689 ROS编程基础课程2020更新资料和习题解答说明 noetic如下：机器人编程-ROS主要内容摘要：本课程介绍了机器人操..

ROS2机器人笔记21-03-14

ROS会议和活动：如果对机器人技术感兴趣，但是看不到任何适合兴趣的项目，那么可能还需要考虑将其应用于同级组织中，例如OpenCV和MoveIt！核心是各种应用和ROS2的逐渐普及GPU运算越来越主流，Nvidia Jetson TX2。难点在于高效率应用GPU！The conundrum is how to actually make use of the GPU compute capability of the Jetson.视觉机器学习导航机械臂..

Ubuntu Touch OTA-16（Linux手机测试更新）Arduino+ROS+Python+C++等

目前稳定版是OTA-15，正在使用中，非常好！各种桌面应用也是流畅运行！横竖自如机器人操作系统也不在话下啊！！！ROS源码编译主题和节点更多惊喜是什么？？？支持20.04的Linux手机要来啦！！！！！！！！！！！机器人翻译如下：：：OTA-16更新了哪些内容？Ubuntu Touch在OTA-15和OTA-16之间更改了300多个软件包，因此有很多要讨论的内容。升级到了Qt的最新开源和长期支...

ROS1，ROS2和Ubuntu Ports等镜像源使用帮助（国内源飞速下载）

注意网址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros2/ROS2 镜像使用帮助新建/etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list，内容为：你的Debian/Ubuntu版本: Ubuntu 20.04 LTSdeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ focal main然后再输入如下命令，信任 ROS 的 GPG Key，并更新...

Linux手机使用catkin_make编译ROS机器人操作系统入门教程功能包记录

这不是一篇零基础文章，需要先阅读之前博客，流程和在电脑上没有太大区别：Ubports系列：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/113921925简单流水账：到ros_tutorials文件夹下，使用catkin_make编译！耐心等待编译完成！看看效果吧！先导入工作区环境！嗯，没有启动roscore，很久不用ros1了，ros2不用这一步哦！开启roscorelis

Ubports安装和使用gedit和ros等记录（仅供参考）

************************************************************************ Visual Studio 2019 Developer Command Prompt v16.3.1** Copyright (c) 2019 Microsoft Corporation**********************************************************************phablet@ubu...

ROS2和ROS1启动launch的一些分享（关于如何查阅文档的具体说明）

ros2-launch通常，学习和使用ROS查阅wiki，如果输入如下网址会有新的收获：注意区分，docs和wiki的差异。以Foxy为例，再进一步查阅，可以看到非常好的文档：新文档中增加了在云端使用ROS2的详细说明！具体自行探索。讲到这里，我们回到launch。对比一下ROS1和ROS2roslaunch-noetic版本1.15.9，可见是稳定的版本，通常版本号>1.0，可以不严谨的认为是相对可靠的版本。ros2-launch-foxy

Ubuntu Linux的故事和维护周期（Ubuntu 22.04）

官网机器翻译Ubuntu的故事ubuntu |oǒ'boǒntoō|Ubuntu是一个古老的非洲词，意为“humanity to others”。通常被描述为“I am what I am because of who we all are”。将Ubuntu的精神带入计算机和软件领域。Ubuntu发行版代表了世界软件社区与世界分享的最好的东西。这一切从哪里开始？Linux早在2004年就已建立，但是它分为专有的和不受支持的社区版本，对于大多数计算机用户来说，免费软件并不是日常..

2021年隐私和安全性最佳的8款Linux手机

全文机器翻译（这里个人使用体验是和linux系统一致的，缺点是频繁的输入密码进行授权，这也保证了安全和隐私）在线隐私的定义已扩展到包括除基本定义之外的更多元素。借助当今先进的Internet技术，拥有“隐私”已不再是简单的事情。实际上，这是关于能够更好地控制他人可以访问的有关您和您的活动的信息。许多人担心手机的安全性。尽管这似乎是常识，但许多人没有意识到，当能够使用Linux安全电话来保护自己的在线隐私时，利用技术便是如此容易。最佳Linux保密电话为旅途做好准备，系好安全带。为了保护您的隐私.

ROS2机器人笔记21-03-01（Perseverence火星车）

机器人承载人类外空探索的前沿任务和使命。登陆全景仿真第三幅，启动Ignition，打开模型网站，直接拖到仿真环境中即可。全新升级版“Gazebo”，现在是Ignition！学习Ingition或Webots或CoppeliaSim，结合ROS2，开启机器人探索的星辰大海吧^_^Fast-DDSaarch64和arm64区别?_?RDBOX强大！支持日英双语！全面支持云服务！完美支持ROS2（L6）并且，支持异构CPU混合开源网络

持续加班，不眠不休，身心疲惫，体魂消瘦

发布Blink于 5 月前

现代控制理论课程学习与镜像实践简要说明（2020-2021-2）

课程针对机器人工程专业，补充和完善案例和设计。专栏：https://blog.csdn.net/zhangrelay/category_6161998.html慕课：https://www.icourse163.org/course/CSLG-1462124166镜像：文档中有四个文件夹：书籍课件补充机器人仿真代码：平地起伏地面课程文档使用（课件）：信息手机启动系统...

The State of Robotics – January 2021 _ Ubuntu.pdf

英文文档，可直接看官网 Ubuntu机器人的最新进展2021年1月

pdf

发布资源于 5 月前

ROS2机器人笔记21-02-23

学习ROS1Kinetic，即将面临如下图所示的欢喜和不安：不过，终止代表永恒，也就是“稳定和成熟”了，如同win98和winxp一样，还是可以使用的，只不过没有更新维护罢了。从零起步学习ROS1和ROS2文档较多，ROS1太多了，ROS2还是偏少，但ROS不属于零基础可以学习的，需有扎实的C++和Python功底和必备的机器人学相关知识储备！有趣的问题：ROS2的DDS是否可以自定义？ STM32生态丰富？VSCode更新ROS功能，含ROS2的启动调试支持，并包括许多错误修复。

打工吃饱，干活更猛！

UBports的“helloworld”和甜甜圈

把手机变成C++学习机，当然也能变Python学习机，单片机学习机，机器人学习机，后续一点一点更新，有空就会更新快一点。代码：helloworld.cpp#include <iostream>using namespace std;int main(int argc, char **argv){ cout << "Hello World (UBports), Ubuntu Touch For C++!" << endl; retu

UBports安装Arduino记录

安装成功后会有一个新的图标哦！下载文件格式tar.xz。需要解压。sudo apt install xz-utils sudo apt install tar然后解压：xz -darduino-1.8.13-linuxaarch64.tar.xz tar -xvfarduino-1.8.13-linuxaarch64.tar之后就是安装：./install.sh ./arduino-linux-setup.sh愉快玩耍$ xz --helpUsage: ...

UBports网络短信通话测试

嗯，网络共享开着没管流量超限额了……不清楚流量从哪里跑走了LTEVPN不解释，其他各模块都正常工作。设置热点设置好，就可以了。短信通话也一切正常！共享网速：

毅力号火星漫游机器人成功着陆开启远古生命起源探索

如果要仿真火星机器人，请参考下面博文：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/111025940（好奇宝宝号）如何把玩各种机器人奇珍异宝又没钱购买还只会Windows系统且零基础？？？如火星车（Curiosity_MARS_Rover）动图如下：...

UBports使用微信

目前，网页版应用都可以使用，初次使用会出现如下提示：这可以正儿八经的Ubuntu系统啊！怕啥，改一下就好！鼠标就可以直接操作的！设置（settings）：桌面模式启用就行！然后看看？完全ok。登录即可使用。...

UBports系统升级（Ubuntu Touch Updates）

UBports维护和开发非常快，一般系统2周左右会有升级，修复bug增加功能。选择Updates，然后更新系统就好啦！！升级完成后，查看一下：这日期够新！！！使用感受非常棒！！！

UBports压力测试stress

除了性能测试外，为保证长时间可靠算法运算等工作，需要测试稳定性，使用stress，并用相应设备观测耗电量和手机温度。stress --cpu 8 --io 4 --vm 2 --vm-bytes 128M --timeout 100s其余过程略……

UBports的VNC尝试

PC的远程桌面有些不能使用，有些配置繁琐，推荐如下两个连接：https://forums.ubports.com/topic/1389/reverse-convergence-view-control-your-phone-from-computer-like-vnc-rdp# https://forums.ubports.com/topic/5398/request-vnc-server-testing-assistance...

UBports使用性能测试工具

参考文档：“Ubuntu Linux CPU GPU 性能测试”https://cloud.tencent.com/developer/article/1645789部分应用可以在ARM环境下使用，如hardinfo。会进入测评测中：等待测试完成给出部分结果：CPU性能测试：This Machine就是所用的手机核心，对比赛扬M-1.5Ghz，效果可以看一下（骁龙821）。...

ROS2机器人笔记21-02-16

近期在移动设备（如手机）调试ROS较多，当然相关测试工作早就开始，但是水平和时间有限，bug多。一些案例截图如下：还有：当然DDS也可以直接运行于Android设备上。核心点位是DDS，如果掌握了，对ROS2的通信也就没啥疑惑了。ROS2E版终结 micro-ROS2逐步成熟，微控制器与手机不同任务管理支持机器人，有腿足，阿克曼模型，差动运动，全方位 SLAM涵盖：二维，三维，视觉和GPS等 ROS2D版更新很少，也走向尾声 ROS2 DDS和VPN 微软win

UBports使用Anbox玩耍安卓APPs

在Ubuntu电脑环境下使用Anbox，参考博客相关链接：在Ubuntu安装和使用Anbox完整说明（一种在Linux使用Android应用的方法） https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/84465548 为何？这样能够使用更多的APPs，结合libertine，几乎无敌！！！需要使用devel版本系统，不要选择stable！然后，各种小问题，思考解决。比如：那这还玩个毛线啊！！！当然不能！查阅

ISODrive使Ubuntu Touch手机变身电脑系统启动盘（UBports之“DriveDroid”）

使用安卓手机做启动盘安装过系统的朋友对DriveDroid一定不陌生吧，博客也多次发布iso教学实践镜像，每次刻录到U盘烦不烦，累不累，那么个人除了U盘之外选择的是什么呢？Ubuntu Touch下的ISODrive非常好用。效果如下：启动时选择linux进入系统后效果镜像是14.04原版。当然博客发布的镜像都是支持的！https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/103868465 使用这款镜像手机启动电脑直接变身机器人仿真

UT Tweak Tool和Document Viewer（UBports）

应用商店里面的应用都没有过万……但是也有一些可使其使用方便的软件。满足日常需求并可以戒除网瘾手机上瘾。改为深色：全面安装的app天气情况：日历：内核版本：文档阅读ppt，多机器人系统：pdf图表：使用ROS2进行多机器人系统编程：浅色：深色：手机中的学习机……...

UBports隐私提示和网络应用

获取设备位置，当然是拒绝的：开个网页都要获取位置！进程查看：微信网页版可用！设置为电脑模式就可以了，扫码登录很快捷。

新一年，更加努力工作，争取724，不眠不休^_^

发布Blink于 5 月前

UBports安装应用（Libertine）

官网不建议使用常规ubuntu方式，建议使用LibertineLibertine是一个受限的沙箱，可以在其中安装基于Deb打包的基于X11的Ubuntu应用程序，并使它们在Unity 8下运行。Libertine从Xenial Xerus（Ubuntu 16.04 LTS）起可以在Ubuntu存档中使用，并已反向移植到派生版本。 Vivid Vervet（Ubuntu 15.04）用作Ubuntu Touch OS的基础。forums.ubports.com/topic/1412/not-eno

UBports使用和开发资料（Linux手机操作系统）

2021年2月官方文档资料：https://download.csdn.net/download/ZhangRelay/15202602文档还不完善，作为目前非常小众的手机操作系统，与Ubuntu ARM有着千丝万缕的联系。系统软件开发（第九章）说明了进展和规划情况• Android 5.1 based ports• Halium based ports• Linux kernel个人推荐后续两款，但是成熟较高的是基于Android5.1的。支持机型如下，都是很老的机子严格意义

ubports开发文档2021年2月

ubports开发文档2021年2月使用和开发Ubuntu手机必备资料

pdf

发布资源于 5 月前

手机电脑最终会统一吗？

发布Blink于 5 月前

Ubuntu Touch的小确幸（Linux系统手机Ubports）

续之前博客内容，手机安装后效果如下，只是过程和效果展示，具体安装过程参考ubports官网！！！功能基本正常，但是应用软件太少了……只能做调试或者编程学习用。终端还是不错的。updated信息有误后来弄好了，这里就不修正了。天气信息可正常使用。基本所有功能都是正常的。下面简单介绍一下安装步骤吧：选择稳定版刷入需要的twrp。然后就自动滚动了。接着按照提示一步一步走下去。下载系统镜像：速度还可以的。准备！

坦然~佛系~

虽然不舍，但终究还是要感谢各位同事和学生，人生也有多种选择，在完成之前的计划和相关工作，也要开启下一段里程。谈及~平~等~：推荐看英文字幕，翻译有些不太合适。有一本书，做了很好的记录：学生突破自身思维的局限和实现自我价值的实现，有时感觉非常不易，所遇到的困惑，不解，迷茫和无助更是数不胜数。这些也都记录在博客之中。前些日子，有个节目很火，不少学生爱看（引用）：需要多一些宽容和理解，多一些善意和温暖。其实不分学科，教育或者课程不过是社会现象一个缩影罢了。

Pop!_OS版机器人仿真实践镜像测试中（2021）

新版镜像包含之前反馈较好的功能，全力测试：gazebo ros webots ubports Qt ……

为何在手机上安装Linux？(AI、IoT、ROS关联)

之前，几篇博文涉及了手机配置linux或ubuntu的一些资料，列举如下： UBport与机器人的插曲（Ubuntu Touch+ROS） postmarketOS与Ubports星光闪耀在一年多前（2019年），有一篇博文：物联网IoT Arduino 机器人ROS 人工智能OpenAI融合课程（幼儿园到大学）课程开发涵盖了windows和linux以及x86和arm。在那个时候其实并不推荐使用arm学习编程，相关课程更新也以x86为主。然而，Apple's

postmarketOS与Ubports星光闪耀

什么是postmarketOS?什么是Ubports?这个之前已经写过，这里给出链接{UBport与机器人的插曲（Ubuntu Touch+ROS） }：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/113665786为何？Ubports目前支持手机有限呢。比如，在上述博文中，就有留言，支持国产手机不多。那怎么办，选择postmarketOS，个人体验非常不错哦！！！但是我更喜欢Ubports，搭配机器人操作系统，属于嵌入式.

Webots和MoveIt!的奇妙旅程（xiaokai1999）

ROS2机器人笔记21-02-05

ROS2机器人中间架构（RMF，Robotics Middleware Framework）已经完全支持foxy。稍后会有专题，介绍相关内容。官方还有电子书（168页）：太棒了！！！在ROS工业官网（rosindustrial.org）有一段话：机器翻译：与所有会议成员一样，ROS-I将致力于推动参与度的改善，完善ROS-1能力塑造的策略，尤其是有关ROS2的最新发展以及在工业界向ROS2过渡的过程。今年3月10日是世界MoveIt节已经第六届了。关于

UBport与机器人的插曲（Ubuntu Touch+ROS）

学习arduino最佳的硬件平台是啥？？？ESP8266+ESP32，特别适合国内学习哦。但如果是移动嵌入式平台呢？树莓派如何，个人用过但是不推荐，树莓派能做的PC都能做，并没有明显优势，除了价格，当然价格相比较ARM手机而言也没有明显优势。那么，这些年个人在这类平台上开发了哪些课程呢？当然全部都没有公开，更没有在博客中提及，如今已经2021年啦，就简要列一些呗。Ubuntu Touch + ROS ARMUbuntu Touch几乎所有ARM手机都能跑，但是，但是，但是…

为什么掌握了ROS1机器人开发工具并不能加速掌握ROS2呢？？？

个人使用体验，概念相似，但是“内核”差异很大。不推荐通过学习ROS1，掌握ROS2。看一段在官网论坛的反馈：简要的机器翻译如下：此文作者在Discourse上是新手，但对ROS来说并不陌生，并且是ROS1的长期“用户”（或者说是开发者更合适），来自布拉格CTU的MRS组的多旋翼飞行器领域。有兴趣可以参考他们公开的代码库：github.com/ctu-mrs/mrs_uav_system。当然他们正在慢慢地着手实现其他人开始问我们的系统对ROS2支持的程度，因此尝试它。从基础开始，

Pop_os使用ros2和webots学习机器人仿真

所使用的Pop_os版本与ubuntu一致为20.04，使用感受不如ubuntu，可能是个人习惯吧。安装ros2和webots，没有遇到问题。壁纸很有B站风格……系统简要信息：安装ros2-foxy和webots2019a。案例使用参考博客webots+ros2笔记系列。一共输入了如下指令（包括重复的）： 1 sudo apt update 2 sudo apt upgrade 3 sudo apt update &&

如何在2021年选择一款Linux优雅的入门和爽快的使用呢？？？

作为一个用过30多年电脑和20多年Linux，以及10+发行版，从486（80486）一路走来的老菜鸟，却依然对此充满好奇。往事如烟2020年某网评选出最佳6款发行版。今日风云1 深度本土化很好。2elementary特别像macOS的ubuntu。3ManjaroManjaro是专业的操作系统，可以替代Windows或MacOS。通过正式版和社区版可以使用多个桌面环境。Manjaro is a professionally made opera..

机器人如何使用cartographer进行slam定位建图同时使用navigation实现导航？？？

现有大部分资料都是使用cartographer先进行环境地图构建，然后保存地图后，再使用其导航。故学生有如下提问：这个问题本身非常有价值！只能试探性给出一些建议，未必准确。当然也可以多机器人同时环境探索并实现地图构建！https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/76850690简要说明一下：jackal_cartographer_navigation同时定位和地图绘制（SLAM）的自主规划和移动。使用说明

工业机器人自动化仿真竞赛 Agile Robotics for Industrial Automation Competition (ARIAC 2021)

2021年工业自动化敏捷机器人竞赛（ARIAC）的最新消息。如果不熟悉ARIAC，则它是基于模拟的机器人竞赛，类似于DARPA SubT Challenge（目前移动机器人高层次竞赛含仿真赛），但专门针对工业机器人应用。今年是比赛的五周年。比赛的高水准参数与往年相同。今年的比赛将基于模拟比赛，将有3个获胜奖，奖金池为17500美元。1st Place: $10,000 2nd Place: $5,000 3rd Place: $2,500心动不如行动！！！github.com/usnistgo

系统，工具，源码，语言组成的数字世界-2021-

最近一些时间，主要阅读代码，包括题中所涉及的，常常思考“0”和“1”的奇妙之处，但无奈过于愚钝，未能开悟。几乎所有现实中的人，沉溺于数字产品的时间越来越久，无论游戏，还是娱乐，或者购物，还有读书。手机比电脑方便许多，闲暇时很少再看到发呆的现象，而多是被这屏幕勾去了魂魄，渐渐被数字产品所“奴役”。系统：无非Computer和Phone，最近看Linux，工具：机器人类ROS2，源码：Github，语言：C/C++。Linux内核：github.com/torvalds/linux发现l

ROS2机器人笔记21-01-26

最近看资料的流水账：比如搭建一个纯手工雷达：OpenSimpleLidar这个特别适合开设传感器类的课程，哈哈哈当然，原作者还开源了toflidar，非常赞！CARLA发展太快了！已经着手引入到课程中，但是只做演示，教程啥的估计不行，毕竟系统要求高，学生和实验室电脑都拖不动！！！除了系统满足要求，其他都凉凉，3070和3080才刚上市呢！当然类似的还有LGSVL仿真，支持百度Apollo5/3和autoware！配置嘛，同样不友好！如果觉得仿真不过瘾

如何绕过密码和锁定获取网络流量内容监听以及获取管理员权限？？？

这是一篇汇总文：poisontap TheFatRat rosenbridge*001插上USB口，嗯，啥都知道！*002一个开小门的工具，轻轻松松绕过大部分防毒毒软件。本人不装这种软件，根本没用。最大特点，文档详细！Linux，安卓，windows，Mac都可XX！妙啊！*003硬件有小门，预留的，大厂毒！！！小代码激活，无需密码直接get根权限（root）！当然这种兴趣，个人最浓烈的时候是中学和大学期间，现在嘛，也就是不是回味一下。其乐无

2021年的春节要来啦

惊喜多多，魔幻现实主义(^_^)v

zhangrelay的专栏

ABB之ROS功能更新2021

存亡边缘的机器人部门……

为何机器人仿真如此复杂？可否简化节省宝贵时间？

2021中国机器人操作系统(ROS)暑期学校-转载

机器人编程趣味实践20-版本课程(教学)

机器人编程趣味实践19-武林秘籍(文档)

机器人编程趣味实践18-他山之石(功能包)

机器人编程趣味实践17-混乱的记忆-

机器人编程趣味实践16-同步定位与地图构建（SLAM）

机器人编程趣味实践15-遥控到自动（AutoAvoidObstacles）

机器人编程趣味实践14-机器人三维仿真（Gazebo+TurtleBot3）

机器人编程趣味实践13-数据保存和播放（bag）

机器人编程趣味实践12-启动工具（launch）

机器人编程趣味实践11-图形化调试工具（rqt）

机器人编程趣味实践10-做个任务（行动）

机器人编程趣味实践09-多彩背景（参数）

机器人编程趣味实践08-任务请求回复（服务）

机器人编程趣味实践07-信息交互（主题）

机器人编程趣味实践06-程序（节点）

机器人编程趣味实践05-二维图形化仿真（turtlesim）

机器人编程趣味实践04-逻辑判断（if）

机器人编程趣味实践03-运算（+ - × ÷）

机器人编程趣味实践02-程序（Hello World）

机器人编程趣味实践01-简要介绍

ROS十年期安全维护由Open Robotics和Canonical提供

CoppeliaSim+ROS2+Windows愉快玩耍（回顾Webots）

中小学青少年编程创意机器人相关技术等级考试资料（含下载链接）

EMO可甜可咸的教育娱乐机器人

教学博客内容停更说明（2021-03-19）

ROS和S7-1200 PLC

机器人编程基础-ETH ROS Noetic 2021

ROS2机器人笔记21-03-14

Ubuntu Touch OTA-16（Linux手机测试更新）Arduino+ROS+Python+C++等

ROS1，ROS2和Ubuntu Ports等镜像源使用帮助（国内源飞速下载）

Linux手机使用catkin_make编译ROS机器人操作系统入门教程功能包记录

Ubports安装和使用gedit和ros等记录（仅供参考）

ROS2和ROS1启动launch的一些分享（关于如何查阅文档的具体说明）

Ubuntu Linux的故事和维护周期（Ubuntu 22.04）

2021年隐私和安全性最佳的8款Linux手机

ROS2机器人笔记21-03-01（Perseverence火星车）

现代控制理论课程学习与镜像实践简要说明（2020-2021-2）

The State of Robotics – January 2021 _ Ubuntu.pdf

ROS2机器人笔记21-02-23

UBports的“helloworld”和甜甜圈

UBports安装Arduino记录

UBports网络短信通话测试

毅力号火星漫游机器人成功着陆开启远古生命起源探索

UBports使用微信

UBports系统升级（Ubuntu Touch Updates）

UBports压力测试stress

UBports的VNC尝试

UBports使用性能测试工具

ROS2机器人笔记21-02-16

UBports使用Anbox玩耍安卓APPs

ISODrive使Ubuntu Touch手机变身电脑系统启动盘（UBports之“DriveDroid”）

UT Tweak Tool和Document Viewer（UBports）

UBports隐私提示和网络应用

UBports安装应用（Libertine）

UBports使用和开发资料（Linux手机操作系统）

ubports开发文档2021年2月

Ubuntu Touch的小确幸（Linux系统手机Ubports）

坦然~佛系~

Pop!_OS版机器人仿真实践镜像测试中（2021）

为何在手机上安装Linux？(AI、IoT、ROS关联)

postmarketOS与Ubports星光闪耀

Webots和MoveIt!的奇妙旅程（xiaokai1999）

ROS2机器人笔记21-02-05

UBport与机器人的插曲（Ubuntu Touch+ROS）

为什么掌握了ROS1机器人开发工具并不能加速掌握ROS2呢？？？

Pop_os使用ros2和webots学习机器人仿真

如何在2021年选择一款Linux优雅的入门和爽快的使用呢？？？

机器人如何使用cartographer进行slam定位建图同时使用navigation实现导航？？？

工业机器人自动化仿真竞赛 Agile Robotics for Industrial Automation Competition (ARIAC 2021)

系统，工具，源码，语言组成的数字世界-2021-

ROS2机器人笔记21-01-26

如何绕过密码和锁定获取网络流量内容监听以及获取管理员权限？？？